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IAI工业机器人-晋城
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设计臂部时要注意刚度要求高，导向性好，重量轻，运动要平稳，定位精度要高。其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率；各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题。危险环境应考虑问题。
6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？
手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。
7.机器人末端工具的作用和特点
机器人手部是用来握持工件或工具的部件，是一个独立的部件，可以有手爪也可以是专用工具。
8.按夹持原理末端工具分为哪几类？包括哪些具体形式？
